STS-100/ISS-6A/MPLM Raffaelo F-1/SSRMS

VZPOURA POČÍTAČŮ

Ing. JOSEF KRUPIČKA, CSc., Mgr. ANTONÍN VÍTEK, CSc.

Ani trojnásobné jištění proti možným technickým poruchám nemusí být dostačující. O tom se na vlastní kůži přesvědčila osádka druhé dlouhodobé expedice na palubě Mezinárodní kosmické stanice a spolu s ní účastníci devátého montážního letu raketoplánu, jímž byl tentokrát nejmladší družicový stupeň flotily, tedy Endeavour.

Tento družicový stupeň s výrobním číslem OV-105 se vrátil ze své poslední expedice STS-97 v pondělí 12. prosince 2000. Z přistávací dráhy letiště SLF byl neprodleně odtažen do haly č. 2 v budově OPF, aby se zde podrobil poletovému odstrojení. V rámci příprav na další misi dostal novou trojici motorů SSME (výr. č. 2054, 2043 a 2049), zatímco v budově VAB se pro něj chystaly pomocné startovací motory SRB (soubor BI107PF), k nimž později přibyla i vylehčená odhazovací nádrž ET (výr. č. ET-108A/SLWT).

V budově SSPF¹⁾ mezitím technici připravovali dvě hlavní užitečná zatížení. Prvním z nich byl druhý exemplář transportního modulu MPLM²⁾ (výr. č. FM-2) pokřtěný italskými tvůrci Raffaelo, na počest stejnojmenného středověkého italského malíře a architekta. MPLM postavila italská firma Alenia Spazio na objednávku italské kosmické agentury ASI, ale po dodání v srpnu 1999 byl převzat NASA, který jej nyní provozuje.

V prosinci 2000 putovaly na palubu tohoto logistického modulu dvě skříně typu EXPRESS³⁾, určené k instalaci do laboratorního modulu Destiny. V těchto unifikovaných skříních, připravovaných až do srpna 2000 ve středisku MSFC v Hunstville, byly instalovány experimenty, které má provádět na palubě stanice druhá expedice.

Dále přišly do nitra Raffaela i čtyři transportní skříně RSR⁴⁾ a čtyři transportní palety RSP⁵⁾, plné vaků s drobným kusovým nákladem pro stanici.

Druhou hlavní částí nákladu, velmi důležitou pro další budování stanice byla paleta SLP⁶⁾ ze stavebnice Spacelab, přesněji řečeno, náklad na ní umístěný. V prvé řadě šlo o nový, plně robotizovaný manipulátor SSRMS⁷⁾, známý spíše pod názvem Canadarm2, tedy "kanadská ruka č. 2", který je příspěvkem kanadské kosmické agentury CSA k výstavbě komplexu ISS.

Je všeobecně známo, že Kanada dodala flotile raketoplánů první verzi manipulátorů RMS, které se během dvacetileté historie transportního systému STS mnohokrát osvědčily. Nový model však své předchůdce v mnoha ohledech předčí. V prvé řadě je o něco delší - plně rozložen má délku 17,6 metru. Jeho dvě téměř osm metrů dlouhá ramena, spojená otočným kloubem⁸⁾, jsou zhotovena z lehkého, avšak pevného laminátu, zesíleného uhlíkovými vlákny⁹⁾. Na obou koncích mají úchopový mechanismus LEE¹⁰⁾, který slouží též jako "konektor" pro připojení pohonu a elektroniky manipulátoru na rozvodnou a datovou síť stanice. Díky tomu může manipulátor kráčet od jednoho přípojného bodu na povrchu stanice ke druhému. Jediný propojovací sokl PDGF¹¹⁾ je však prozatím umístěn na boku laboratorního modulu Destiny.

Manipulátor SSRMS představuje první část mobilního obslužného systému MSS¹²⁾, jímž má být stanice postupně vybavena. V budoucnosti ještě přibude malý dvojramenný robot SPDM¹³⁾, který se připojí k úchopovému mechanismu LEE a bude schopen vykonávat i velmi komplikované montážní práce na povrchu stanice. Další částí MSS má být i pojízdná základna MBS¹⁴⁾, která se bude pohybovat po kolejnicích podél hlavního nosníku stanice.

Významným pokrokem SSRMS proti RMS je jeho zvýšená nosnost. Zatímco stará kanadská ruka uzvedne ve stavu beztíže „jen“ 30 tun, nový manipulátor zvládne plných 116 tun. Je tedy v případě potřeby schopen přitáhnout ke stanici i samotný raketoplán.

Nelze se divit, že Kanada během uplynulých dvaceti let vynaložila na vývoj a výrobu systému MSS přes miliardu dolarů¹⁵⁾. Za to ovšem získala právo na využití 2,3 % kapacity prostoru amerického segmentu stanice ISS.

Zkoušky nového manipulátoru byly ukončeny v srpnu 2000 a v druhé polovině téhož měsíce byl ve složeném stavu připevněn na paletu SLP. Prakticky osmimetrová délka ramen donutila konstruktéry, aby je "rozlomili" na dvě části, které měli astronauti zpevňujícími objímkami spojit teprve na oběžné dráze.

V září byla paleta SLP vybavena spojovacím zařízením MTSAS-P¹⁶⁾, umožňujícím jeho připojení k lůžku LCA¹⁷⁾ na laboratorním modulu Destiny. Koncem listopadu přibyl na SLP i poslední díl užitečného nákladu, anténní systém pro pásmo UHF, určený především na spojení s raketoplány, operujícími v blízkosti stanice a s astronauty pracujícími ve skafandrech vně komplexu.

Zkušební odpočítávání TCDT¹⁸⁾ Endeavour proběhlo ve dnech 29. a 30. března 2001, jako obvykle za účasti hlavní osádky. Tu tentokráte tvořilo sedm mužů: velitel nám. kpt. US Navy Kent V. Rominger (STS-73 v říjnu 1995, STS-80 v listopadu 1996, STS-85 v srpnu 1997 a STS-96 k ISS v květnu 1999) a pilot nám. kpt. US Navy Jeff S. Ashby (STS-93 v červenci 1999).

V rolích specialistů po užitečné zatížení se představili kanadský astronaut plk. CRAF Christopher A. Hadfield jako č. 1 (MS-1, STS-74 k Miru v listopadu 1995), dr. John L. Phillips (nováček) jako MS-2, dr. Scott E. Parazynski (MS-3, STS-66 v listopadu 1994, STS-86 v září 1997 a STS-95 v říjnu 1998), italský astronaut dr. Umberto Guidoni (STS-75 v únoru 1996) jako MS-4 a konečně ruský kosmonaut pplk. VVS Jurij V. Lončakov (nováček) jako MS-5. Protože TCDT proběhlo bez větších problémů měla oponentura FRR¹⁹⁾ usnadněnou práci. Pro oficiální datum vzletu byl stanoven 19. duben na 18:40:40 UT.

Téhož dne, kdy proběhla zmíněná oponentura, tj. 5. dubna, dorazil na rampu 39A transportní modul Raffaelo a 7. dubna byl umístěn dovnitř do raketoplánu. O tři dny později se za užitečným zatížením zavřely dveře nákladového prostoru.

Na velikonoční pondělí, 16. dubna 2001 v 18:00 místního letního času (EDT, tedy 22:00 UT), začalo ostré odpočítávání, jako vždy od T -43 hodin. Krátce před tím dorazila z Houstonu na Cape Canaveral i letová osádka ve cvičných letadlech T-38.

Také členové druhé expedice na stanici ISS se chystali na přijetí raketoplánu. Shodně 16. dubna, ale v 08:48 UT se od zadního stykovacího uzlu stanice odpojila již nepotřebná nákladní loď Progress-M 44, aby ještě téhož dne řízeně zanikla nad jižním Pacifikem. Tím uvolnila modulu Zvezda místo na zadním stykovacím uzlu a osádka stanice sem následujícího dne přesunula svůj „záchranný člun“, transportní loď Sojuz-TM 31, dosud zavěšený na spodním stykovacím uzlu modulu Zarja. Tato rošáda byla nutná z bezpečnostních důvodů, neboť k sousednímu stykovacímu uzlu na modulu Unity měla po příletu raketoplánu jeho osádka připojit italský nákladní modul a pro tuto operaci bylo zapotřebí mít dostatek volného prostoru.

Odpočítávání na Kennedy Space Center mezitím běželo hladce, a také počasí nabízelo šanci na vzlet v plánovaném čase.

Ráno 19. dubna byli astronauti ve svém dočasném obydlí, budově O&CB²⁰⁾, probuzeni již v 04:00 EDT. Po nezbytných přípravách odjeli v 10:52 EDT na rampu, kde o 20 minut později začali zaujímat svoje místa na palubě raketoplánu.Ani počasí, ani technické problémy neohrožovaly plánovaný start, který byl upřesněn na 18:40:42 UT. Také lodi Freedom Star a Liberty Star již čekaly asi 260 námořních mil (480 km) severovýchodně od kosmodromu u pobřeží Floridy poblíže města Jacksonville na vyhořelé motory SRB.

Raketoplán odstartoval na chlup přesně. Ve čtvrtek 19. dubna 2001 v 18:40:41,952 UT se zažehly motory SRB a o 92 milisekund později sestava o vzletové hmotnosti 2 051 113 kg začala stoupat vzhůru. Minula nejvyšší patro obslužné věže, stočila se, a nabrala kurs směrem na severovýchod. V T +140 sekund dohořely oba motory SRB. Raketoplán po jejich oddělení, hnán silou tří motorů SSME, k nimž se o dvacet sekund později přidaly na dobu 75 sekund i oba motory OMS, stoupal stále výše. V T +505 s vydaly počítače povel k vypojení motorů. Endeavour se nacházel na suborbitální dráze ve výši 80 až 197 km se sklonem 51,6° k rovníku.

Po dosažení apogea byla v 19:24:20 UT (T +44 min) zážehem motorů OMS na dobu 61 sekund zvýšena rychlost družicového stupně o 27,5 m/s a raketoplán přešel na výchozí stabilní dráhu z níž započalo stíhání stanice. Po nezbytných prověrkách byl dán souhlas s pokračováním letu a ve 20:18 UT osádka otevřela dveře nákladového prostoru.

Ještě před tím, než se astronauti uložili ke spánku, uskutečnili piloti první korekci dráhy NC-1.

Druhý den letu (20. dubna) začal po osmihodinovém odpočinku budíčkem v 07:41 UT. Zatímco Hadfield a Parazynski se věnovali prověrce svých skafandrů a záchranným jednotkám SAFER²¹⁾, Ashby oživil manipulátor RMS a kamerou na jeho konci provedl obligátní inspekci nákladového prostoru, zda se v něm něco nepoškodilo během vzletu na oběžnou dráhu. V průběhu dne také oba piloti uskutečnili dvě plánované korekce oběžné dráhy, NC-2 a NC-3, otestovali optický počítačový naváděcí systém OSVS²²⁾ a vysunuli prstenec stykovacího systému ODS²³⁾ do pohotovostní polohy.

Na palubě stanice mezitím došlo k drobným potížím. Technici v řídicím středisku CUP-M²⁴⁾ v Koroljovu u Moskvy v průběhu prověrek systémů ruského segmentu stanice před očekávaným příletem první ruské návštěvnické osádky REP-1²⁵⁾ zjistili, že průtok vzduchu zařízením Vozduch na odstraňování oxidu uhličitého z atmosféry stanice poklesl bez zjevných příčin na polovinu. Měli obavu, že vinu na tom nese ucpaný filtr, odstraňující ze vzduchu proháněného jednotkou pevné nečistoty. Osádce nehrozilo bezprostřední nebezpečí, ačkoliv obdobné zařízení v laboratorním modulu Destiny zatím také nepracovalo²⁶⁾ a osádce stanice se ho ještě nepodařilo zprovoznit. Stále zde byla dostatečná zásoba patron s hydroxidem lithným a dalších osmadvacet kusů vezli s sebou na oběžnou dráhu astronauti na Endeavour; ten navíc po připojení ke stanici by stačil svým klimatizačním systémem udržet dýchatelnost ovzduší i pro deset lidí najednou. I tak bylo žádoucí systém Vozduch zprovoznit, aby dokonale fungoval, až dorazí na týdenní pobyt osádka Sojuzu-TM 32 a aby se zbytečně neplýtvalo patronami s LiOH pro nouzový systém. Proto osádka stanice - James S. Voss, Susan J. Helmsová a Jurij V. Usačev - dostala do plánu na další den opravářské práce.

V té době se již astronauti na Endeavour chystali k osmihodinovému zaslouženému odpočinku.

Hudba, kterou začal namísto budíčku třetí den letu (21. dubna), zazněla v prostorách raketoplánu již v 6.41 UT. Také osádka stanice ISS se zvedla z lůžek. Příjemnou ranní zprávou pro ni byla informace, že se Vozduch sám od sebe umoudřil a nyní šlape jak hodinky. Místo oprav se tedy trojice astronautů mohla v poklidu připravovat na přílet hostů.

Po ranních procedurách a snížení tlaku v prostorách raketoplánu na 705 hPa v očekávání výstupu dvou astronautů do volného prostoru, přešla celá osádka družicového stupně na režim setkávání. V 11:18 UT převedli Rominger a Ashby třináctisekundovým zapojením²⁷⁾ motorů OMS raketoplán z bodu, ležícího necelých 15 kilometrů za ISS na stíhací dráhu . Malá parabolická anténa v nákladovém prostoru zachytila stanici a od toho okamžiku začaly radiolokační údaje pilotům pomáhat při navádění jejich letounu k cíli. Po čtyřech drobných korekcích dráhy převzal velitel ruční řízení Endeavour a ve 12:54 UT vyrovnal rychlosti obou těles. Raketoplán se nyní nacházel asi 180 metrů přímo pod komplexem ISS, který byl plně připraven na setkání: byl orientován v poloze LVLH²⁸⁾, se slunečními panely nastavenými "na prapor", tedy hranou proti směru očekávaného příletu raketoplánu, aby články nebyly poškozeny spalnými zplodinami z trysek manévrovacích motorů. Protože se Endeavour měl připojit na stykovací uzel tunelu PMA-2, zahájili piloti čtvrtoblet komplexu a ve 13:14 UT opět vyrovnali rychlosti, tentokrát v bodu 150 m před komplexem ISS. Teď začalo opatrné přibližování po V bar²⁹⁾, rychlostí pouhých 60 milimetrů za sekundu. Družicový stupeň se plazil ke stanici tak neuvěřitelně pomalu, že všem v řídicím středisku bylo jasné, že plánovaný okamžik spojení se nepodaří dodržet. Ale nebylo kam spěchat, navíc nový způsob setkávacího manévru, použitý teprve podruhé, vyžadoval co největší obezřetnost při pilotáži³⁰⁾.

Raketoplán se připojil ke stykovacímu uzlu +X přechodového tunelu PMA-2 komplexu ISS teprve v 13:59:07 UT nad jižním Tichým oceánem jihovýchodně od Nového Zélandu. O deset minut později, po utlumení kmitů, začaly servomotory zatahovat přírubu stykovacího uzlu a v 14:15 UT bylo pevné spojení obou přibližně stotunových objektů dokončeno³¹⁾. Osádka raketoplánu zahájila prověrku hermetičnosti spojení, i když v důsledku různého tlaku v obytných prostorách raketoplánu a komplexu přestup na stanici zatím v plánu nebyl. V 16:08 UT astronauti otevřeli pouze průlez do tunelu PMA-2, aby v něm mohli uložit drobný kusový náklad a čtyři vaky CWC³²⁾ s vodou z palivových článků k pozdějšímu převzetí osádkou komplexu. Kolem 17:50 UT byl průlez z raketoplánu do PMA-2 opět uzavřen.

Piloti mezitím vypojili všechny nyní dočasně nepotřebné navigační přístroje a počítače³³⁾ a pak, kolem 22:41 UT, se celá osádka raketoplánu mohla uložit k zaslouženému odpočinku. O čtvrt hodiny později je následovali i jejich kolegové na palubě ISS.

Čtvrtý den letu (22. dubna) byl zahájen v 06:41 UT. Kolem 07:30 UT pilot Ashby oživil manipulátor RMS a uchopil jím paletu SLP dosud poklidně odpočívající v nákladovém prostoru raketoplánu. Po uvolnění zámků ji v 08:42 UT vyzdvihl a pomalu přemístil nad laboratorní modul Destiny. V 10:42 UT, po dotlačení palety na lůžko LCA zaklaply zámky systému MTSAS a první důležitý úkol dne byl splněn.

To se již Hadfield i Parazynski nacházeli v přechodové komoře EAL³⁴⁾ oblečení do skafandrů a vybaveni maskami, z nichž vdechovali čistý kyslík. Oba končili poslední přípravy k výstupu. V 11:32 UT začali snižovat tlak v EAL a v 11:45 UT přepojením skafandrů na vnitřní zdroje zahájili oficiálně úvodní výstup do volného prostoru.

„Nestačí mi slova,“ ozval se ohromeně Hadfield, absolvující dnes svůj první výstup do volného prostoru.

„Ale jen do toho,“ ozval se jeho parťák Parazynski, „aby si lidé dole na Zemi nemysleli, že my astronauti nemáme poetického ducha.“

„V tom pohybu tohoto objektu, této stanice, je jakási nádherná neústupnost,“ básnil, když se ISS blížila rychlostí osmi kilometrů za sekundu k pobřeží Chile, „jako elegantní, obrovská budova, neústupně se ženoucí kupředu. Je to nádherné, jak svět pod námi rotuje.“

Jejich první úlohou bylo propojit kabely pro energii i data mezi laboratorním modulem a paletou SLP, aby mohla být z robotického ovládacího pultu, umístěného uvnitř Destiny, postupně oživena nová kanadská ruka Canadarm2, dosud situovaná na SLP. Tento úkol byl splněn již v 12:45 UT a oba astronauti se okamžitě pustili do další práce. Demontovali z palety anténu³⁵⁾ ve tvaru písmene T, určenou pro pásmo UHF a instalovali ji na boku laboratorního modulu. Tuto práci dokončili ve 13.29 UT.

O pár minut dříve - ve 13:22 UT - zahájila osádka komplexu ISS elektrické oživování manipulátoru SSRMS. Přibližně o čtvrt hodiny později již bylo jisté, že SSRMS dostává ze stanice potřebnou elektrickou energii.

„Můžeme se tedy pustit do hlavního úkolu“, konstatovali Hadfield a Parazynski. Začali odstraňovat izolační obaly ze SSRMS a ve 14:18 UT zahájili demontáž 32 pojistných šroubů, aby se následně mohli zbavit přes metr dlouhých svorníků, držících dosud SSRMS ve složené formě v transportní konfiguraci na paletě SLP. Demontáž všech osmi kusů trvala půl hodiny, takže ve 14:48 UT bylo již veškeré zajištění odstraněno a v 15:01 UT Hadfield a Parazynski začali SSRMS vyklápět.

V tomto okamžiku se však zdálo, že výstup obou montérů do volného prostoru je vážně ohrožen. Hadfield si začal stěžovat na to, že ho pálí oči. Řídicí středisko mu doporučilo zvýšit rychlost průtoku kyslíku přilbou skafandru, ale rada z počátku moc nepomáhala. Hadfieldovi se totiž dostala do očí smáčecí látka, kterou je ošetřena vnitřní strana hledí přilby u skafandru, aby se zabránilo jejímu nežádoucímu opocení při práci v chladu kosmického prostoru nad noční stranou Země. Naštěstí se po čtvrt hodině podráždění očí zmírnilo a oba astronauti mohli pokračovat v práci.

Po narovnání hlavních ramen nové kanadské ruky se kolem 15:30 UT Hadfield a Parazynski pustili do fixování jejich rozevřených částí svěracími objímkami EDF³⁶⁾. Tuto část montáže ukončili kolem 17:15 UT. Hadfield pak uvolnil poslední aretační pojistky SSRMS, aby mohly začít provozní zkoušky manipulátoru a v 17:26 UT se oba astronauti vrátili do nákladového prostoru. Během úklidu pracoviště proběhly ještě úspěšně zkoušky komunikace s astronauty mimo loď za použití nové antény pro pásmo UHF.

Zbyl však i čas na to, rozhlédnout se kolem.

„Jejda, koukni,“ ozval se Hadfield. „Polární záře!“

„Opravdu?“ zeptal se Parazynski.

„Já jsem na chvíli vypnul světla na přilbě, když jsem se přesouval na druhou stranu na pravobok raketoplánu, a uviděl jsem ji“ pokračoval Hadfield. „Kde vlastně jsme?“

„Jsme kousek od jihozápadního cípu Austrálie,“ upřesnil situaci Phillips z letové paluby.

„Takže tedy jižní polární záře, ne severní. To je nádhera,“ kochal se Hadfield pohledem na Zemi. „Dole, zrovna pode mnou, vidím blesky. Celý horizont září zelenkavě a tam na jihu se šplhají vzhůru do vesmíru tenké světelné úponky. Je to překrásné!“

V 18:26 UT se Hadfield a Parazynski vrátili do přechodové komory EAL. Rekompresi zahájili v 18:55 UT a tím oficiálně ukončili první výstup v celkovém trvání 7 h 10 min.

Kolem 22:40 UT zahájila osádka Endeavour osmihodinový odpočinek.

Po probuzení pátého dne letu (23. dubna), kolem 09:00 UT zahájili astronauti otevírání průlezů mezi raketoplánem a komplexem, aby se o necelou půlhodinu později, v 09:25 UT konečně obě osádky setkaly v modulu Unity.

Po bouřlivém uvítání a neodmyslitelném bezpečnostním školení pokračoval nabitý pracovní den. Helmsová kolem 10:30 UT zahájila od ovládacího pultu RWS³⁷⁾ v laboratorním modulu práci s manipulátorem SSRMS. V 11:14 UT uvolnila jeden jeho konec z transportního kontejneru a ověřila, že všechny systémy nové kanadské ruky jsou v pořádku.

„Velká ruka se pohybuje,“ nahlásila do Houstonu.

Tyto předběžné provozní zkoušky SSRMS skončily ve 13:45 UT. O málo později, ve 14:16 UT uchopila Helmsová pomocí manipulátoru, tedy jeho úchopovým mechanismem LEE umístěném na volném konci ramene propojovací sokl PDGF na vnější straně modulu. Druhým koncem však Canadarm2 stále zůstával připojen na paletě, odkud dostával jak elektrickou energii, tak povely. Ve 14:26 UT Parazynski uchopil manipulátorem RMS kotvičku na boku transportního modulu MPLM Raffaelo. Pak byly ve 14:54 UT dálkovým povelem prostřednictvím počítačů raketoplánu odpojeny kabely, propojujících MPLM s družicovým stupněm, které až dosud zásobovaly modul elektrickou energií a zajišťovaly přenos nezbytných dat. Ve 14:58 UT Parazynski vyzvedl Raffaelo manipulátorem RMS z nákladového prostoru raketoplánu. Po opatrném přesunu rychlostí kolem 10 milimetrů za sekundu jej přesunul stykovacím uzlem PCBM k odpovídajícímu uzlu +Z modulu Unity. Operace byla ukončena kolem 16:00 UT úspěšným připojením na tento uzel. Následovala obvyklá kontrola hermetičnosti propojení, jíž se ujala osádka komplexu ISS, protože astronauti z Endeavour museli v 19:26 UT pomýšlet na návrat na palubu družicového stupně. Po uzavření průlezů mezi oběma tělesy bylo totiž nutno opět snížit tlak v prostorách raketoplánu na 703 hPa před dalším výstupem do kosmu. Ke snížení tlaku došlo kolem 19:46 UT.

V závěru pracovního dne uskutečnili piloti motory raketoplánu korekci dráhy komplexu ISS, a pak už kolem 23:41 UT zahájila celá osádka Endeavour noční odpočinek.

Další, v pořadí již šestý den na oběžné dráze (24. dubna) začal v 07:41 UT. V době, kdy se osádka komplexu ISS pustila do vykládání nákladu z transportního modulu Raffaelo, oblékli si astronauti Hadfield a Parazynski opět skafandry a ve 12:22 UT zahájili dekompresi přechodové komory. Po kontrolách hermetičnosti skafandrů a pak jejich přepojením na vnitřní zdroje zahájili ve 12:34 UT druhý výstup do volného prostoru.

Kolem 13:00 UT zaujal Parazynski místo montéra na plošině PFR umístěné na konci manipulátoru RMS. Hadfield mezitím začal odkrývat izolaci na povrchu u modulu Destiny, aby se dostal k přípojům kabeláže nového kanadského dálkového manipulátoru SSRMS. Jakmile byla tato záležitost vyřízena, pustil se Parazynski kolem 13:15 UT do vlastního propojování celkem 24 konektorů silových, datových a videokabelů propojujících sokl PDGF s ovládacím panelem v nitru modulu Destiny. Hadfield mezitím zahájil demontáž půlmetrákové antény dočasného komunikačního systému ECS³⁸⁾ z bočního průlezu modulu Unity.

Kolem 14:10 UT se však vyskytly problémy, které donutily oba montéry další práci pozastavit. Hadfield při odpojování jednoho z konektorů ECS zjistil, že jeho pojistná objímka je prasklá. Závadu bohužel objevil opožděně, teprve potom, co kolem něj propluly kovové úlomky objímky, které zamířily přímo do vestibulu ACBM a zmizely kdesi uvnitř. Nastalo reálné nebezpečí, že by v budoucnu mohly blokovat mechanismus montážního uzlu ACBM při připojování dalších modulů³⁹⁾.

Také Parazynski čekal. Helmsová totiž při průběžných testech zjistila, že manipulátor Canadarm2 nedostává právě instalovaným záložním silovým kabelem elektrickou energii. Protože čas ubíhal a na astronauty čekala ještě fůra práce, rozhodlo středisko MCC-H ve 14:28 UT, aby Hadfield a Parazynski pokračovali v plánované činnosti a nezdržovali se nevyřešenými problémy, dokud si technici dole na Zemi na ně neposvítí.

Ve 14:55 UT Parazynski úspěšně dokončil propojení PDGF druhým, hlavním silovým kabelem. Tentokráte byl úspěšnější: osádka stanice ověřila, že SSRMS dostává prostřednictvím PDGF elektrickou energii. Záložní silový kabel byl však stále nefunkční. Proto v 15:32 UT Parazynski tento vadný kabel odpojil a provedl vizuální inspekci koncového konektoru, ale žádnou zjevnou závadu na něm nenašel ani on, ani středisko, které mu nahlíželo „přes rameno“ díky televizní kameře, umístěné na přilbě jeho skafandru.

Hadfield mezitím připravoval paletu SLP k odpojení od kolébky LCA. Při tom se pokusil demontovat konvertor videosignálu VSC⁴⁰⁾ z palety, ale jeden ze šroubů se mu nepodařilo uvolnit. Proto bylo rozhodnuto ponechat prozatím VSC na SLP. Původně se počítalo s tím, že po skončení výstupu vezmou astronauti VSC na palubu raketoplánu, aby jej později umístili na ISS jako náhradní díl.

Řídicí středisko v Houstonu mezitím uvážilo, že by se závada v záložním silovém kabelu mohla nacházet v druhém konektoru, jímž připojila kabel předchozí expedice STS-102. Proto kolem 16:15 UT astronauti odkryli část protimeteorické ochrany laboratorního modulu, aby získali přístup k tomuto konektoru na záložním silovém kabelu a o čtvrt hodiny později jej Parazynski rozpojil a znovu zasunul. Jednoduchá, ovšem časově náročná operace slavila úspěch: Helmsová oznámila, že kabel je v pořádku.

„Stabilní proud na primárním okruhu,“ hlásila.

„Znamenám, výborná zpráva,“ ozvala se ze střediska řízení stanice Lisa Nowaková.

„Tady jsme si taky oddechli,“ konstatovala Helmsová.

„Endeavour, zde Houston,“ přidala se ke konverzaci z MCC spojařka Ochoaová. „Tady dole už začínáme slavit.“

„No to je výborné,“ ozval se sarkasticky Parazynski. „Taky bych si to dal líbit.“

V 16:58 UT, poté co byla protimeteorická ochrana znovu nainstalována, zahájili Hadfield a Parazynski odpojování čtyř kabelů mezi modulem Destiny a paletou SLP; ty dosud zásobovaly SSRMS elektrickou energií a zajišťovaly data a videospojení. Tato práce jim zabrala pracovníkům přibližně půl hodiny. Kolem 17:50 UT se Hadfield na žádost Houstonu vrátil k modulu Unity, aby se tady pokusil odstranit zbytky rozlomené pojistné objímky konektoru ECS z vestibulu uzlu ACBM, ale veškerá snaha vyzněla naprázdno. Hadfield úlomky prostě nenašel a po hodině marného snažení on i středisko další pokusy vzdali.

Parazynski se mezitím pustil do přípravy k demontáži náhradní přepojovací rozvodné jednotky DCSU⁴¹⁾ z nosiče ABA⁴²⁾, umístěného na boku nákladového prostoru. Kolem 18:20 UT však musel tuto práci na chvíli přerušit, aby se vrátil do přechodové komory, protože potřeboval doplnit do klimatizační jednotky svého skafandru kyslík a trochu i dobít akumulátorové baterie.

Ve stejné době byla paleta SLP dálkovým povelem odpojena od lůžka LCA a Helmsová, ovládající z robotické stanice RWS v modulu Destiny manipulátor SSRMS, ji zvedla do výše nad laboratorní modul. Tady byla paleta kolem 18:50 UT dočasně zaparkována.

Mezitím se Parazynski vrátil do práce. V 19:05 UT byl přepojovací box DCSU uvolněn z nosníku ABA a o dvacet minut později již byl opět pevně usazen pro možné budoucí použití na vnější plošině pro náhradní díly ESP⁴³⁾, nacházející se na povrchu modulu Destiny.

Tím byly všechny úkoly druhého výstupu do volného prostoru ukončeny, a tak se kolem 20:00 UT Hadfield a Parazynski vrátili do přechodové komory EAL. Zahájením rekomprese v 20:14 UT pak oficiálně ukončili druhý výstup v celkovém trvání 7 h 40 min.

Po nezbytném ošetření skafandrů - bylo třeba je připravit pro případnou další neplánovanou nouzovou vycházku - se osádka raketoplánu uložila k odpočinku kolem 23:41 UT.

Až dosud probíhal let vcelku hladce, ale sedmý den letu přinesl problémy, které všechny předem připravené plány smetly ze stolu.

Během odpočinku osádek došlo v laboratorním modulu k výpadku řídicího počítače C&C⁴⁴⁾ č. 1 v důsledku havárie pevného disku. Poté, co roli hlavního počítače převzal C&C č. 2, bylo zjištěno, že prostřednictvím lokální sítě nelze přistoupit k programům a datovým souborům na discích. Na řadu tedy přišel C&C č. 3, ale po jeho připojení se problém ještě zkomplikoval, vzhledem k tomu, že i zde selhal pevný disk a po jeho havárii se již nedalo vrátit k C&C č. 2, jenž byl, byť v omezené míře provozuschopný.

Selhání výpočetního systému, přes který prochází veškerá telemetrie, a který zabezpečuje navádění antén pro pásmu Ku na družice systému TDRSS, odřízlo od přímých informací i pozemní středisko, které tak mělo velice ztíženou situaci při analýze problému. Naštěstí bylo možno alespoň v omezené míře použít datového propojení počítačových sítí stanice a raketoplánu a postupně zajistit přístup k údajům prostřednictvím komunikačního systému Endeavour.

V důsledku havarijní situace bylo ovšem nutno odložit testování manipulátoru SSRMS včetně přesunu palety do nákladového prostoru raketoplánu Endeavour, naplánovaného na sedmý den letu (25. dubna). Odložena byla i plánovaná korekce dráhy motory raketoplánu. Aby na jedné věci nebylo dost, dostavily se opět problémy se systémem Vozduch, který se samočinně vypojil. Vozduch se však podařilo během necelých čtyř hodin znovu zprovoznit. Ostatní systémy, včetně silových gyroskopů udržujících orientaci a stabilizaci celého komplexu, pracovaly prozatím dobře.

Zatímco si Houston a Koroljov lámaly hlavu s problémy, pokračovaly obě osádky v překládce nákladu z Endeavour a Raffaela a zabývaly se také instalací nových skříní EXPRESS do laboratorního modulu.

Letový ředitel Mark Herring ujistil večer osádky stanice i raketoplánu, že na vyřešení problému s počítači se intenzívně pracuje.

„To vypadá, že tohoto moc nenaspíte,“ ozvala se z ISS Helmsová.

„To rozhodně ne,“ odpověděl Herring, „ale myslím, že vy všichni můžete jít spát s dobrým vědomím, že každý, kdo něco ví o počítačích na stanici je tady v JSC a tvrdě maká. My se teď snažíme najít způsob, jak obnovit možnost ovládat počítače odtud zdola. Zdá se sice, že máme dobré spojení nahoru na UHF, ale nikdy dřív jsme jej nepoužili a tak s tím musíme postupovat velmi opatrně. Až to budeme mít, tak se pokusíme zapnout a vypnout počítače, a uvidíme, jestli se správně restartují. Ale nejdříve musíme vůbec mít možnost nějak počítače ovládat. To je prvořadá záležitost.“

„Dobře,“ odpověděla Helmsová, „tak budeme doufat, že budete mít dobrou úspěšnou noc. Marku, diky za všechno.“

„Díky moc za přání,“ zasmál se Herring, „a já na oplátku zase přeji vám, abyste měli zítra mnoho zábavy a úspěchů při testování nové kanadské ruky.“

„A víte už, co způsobilo ty problémy?“ zeptala se na závěr Helmsová.

„Dosud jsme nepochopili v čem vlastně problém spočívá,“ pokrčil rameny Herring, „prostě se stále jen drbeme na hlavě.“

Během nočního odpočinku se kolem 02.10 UT podařilo řídicímu středisku dálkovým povelem odpojit dodávku elektrické energie k počítači C&C č. 3, tím jej vyřadit ze hry, a do role hlavního počítače opět dosadit C&C č. 2. Použilo k tomu program zvaný „Mighty Mouse“, který byl instalován na počítačích v modulu Unity. Bočním efektem tohoto „vyškubnutí přívodní šňůry“ byl poplach, který probudil osádku ISS. Zemi se podařilo získat celkem 40 minut dobré telemetrie, nežli se se počítač C&C č. 2 znovu vypojil a spojení zaniklo.

Celou patálii měl na svědomí právě program „Mighty Mouse“. Ten zjistil, že žádný ze tří C&C nepracuje, a proto jim začal zapínat a vypínat proud, čímž je nutil k opakovanému nastartování. O tom však MCC-H v důsledku přerušené telemetrie nevědělo.

Proto ráno osmého dne letu (26. dubna) Helmsová na žádost Houstonu použila přenosný počítač v modulu Unity, aby zkontrolovala okamžitý stav počítačů C&C. Zjistila, že počítač číslo 2 pracuje se základním programovým vybavením, nataženým do operační paměti. C&C č. 3 se tvářil jako záložní a „jednička“, o níž se již bezpečně vědělo, že má zničený pevný disk, byla též pod napětím a ve stavu „v pohotovosti“. C&C č. 2 na běžné příkazy reagoval, takže situace se stávala trochu veselejší. Přesto nastávaly problémy tehdy, když byly zahájeny pokusy o zavedení potřebného řídicího programového vybavení do počítačů v Unity, které měly sloužit jako záloha. Střídavé odpojování jednotlivých přístrojů od sítě způsobilo, že vnitřní hodiny počítačů C&C i v Unity vypadly ze synchronizace a první pokusy o jejich restart selhaly. Vzhledem k pokračujícím problémům s počítačovou sítí komplexu ISS, která stále znemožňovala nejen práci s novou kanadskou rukou a tím i přeložení palety SLP zpět do nákladového prostoru, ale také odpojení zámků, poutajících transportní modul MPLM k Unity, rozhodlo řídicí středisko o prodloužení letu raketoplánu nejprve o jeden den a pozdě večer dokonce o dva dny, s očekávaným odpojením raketoplánu od stanice až 30. dubna. Tento plán však bylo nutno projednat s ruskými partnery, protože téhož dne se měla připojit ke stanici ruská transportní kosmická loď Sojuz-TM 32 s kosmonauty Musabajevem a Baturinem, doprovázenými prvním kosmickým turistou, americkým milionářem Dennisem Titem na palubě. Američané se proto rozhodli požádat ruské představitele, aby odložili start o jeden den. Tento odklad by navíc umožnil Američanům dopravit na Bajkonur náhradní pevný disk pro počítač C& C č. 1, takže by mohl být zahrnut do nákladu Sojuzu.

„Pro lidi, kteří rádi létají do vesmíru,“ ozvala se z Houstonu spojařka Cady Colemanová, „mám tady zprávu, která může být pro osádku Endeavour radostná. Rozhodli jsme se, že zůstanete připojeni ke stanici ještě další den, tedy dohromady dva dny a plánujeme váš odlet na dvanáctý letový den a přistání na čtrnáctý. To nám dá dostatek času zjistit, co je vlastně s těmi počítači, než se pustíme do operací s MPLM a SLP. Prozatím si představujeme, že když vše půjde dobře, tak zítra přesuneme MPLM a na operace se SSRMS a SLP dojde další den.“

„Chris je nadšený,“ ozvala se Helmsová, „a my na Alfě taky.“

„Abych vás trochu zchladila,“ doplnila Colemanová, „tak celá věc závisí na souhlasu Rusů. Museli by posunout start Sojuzu. My teď čekáme na ten souhlas a lidi tady tvrdě makají, aby všechno zkoordinovali. Takže takové jsou prozatím naše plány.“

Ráno devátého dne letu (27. dubna) kolem 08:30 UT převzaly dočasně řízení orientace stanice počítače na palubě raketoplánu Endeavour, aby experti ze Země mohli bez obav o osud ISS experimentovat s řídicími počítači C&C. Vedení letu rozhodlo, aby astronauti na palubě ISS během dne instalovali místo C&C č. 1 jeden z dosud nepoužitých počítačů, určených v Destiny pro řízení vědeckých experimentů, a původní C&C s havarovaným diskem připravili k odeslání na Zemi kvůli zjištění, co vlastně bylo prvotní příčinou všech problémů. Vedení letu totiž požadovalo, aby před odletem Endeavour měla stanice všechny tři C&C funkční.

Kolem poledne světového času se uskutečnila další z plánovaných korekcí dráhy stanice motory raketoplánu.

Brzy odpoledne přišla dobrá zpráva: Helmsová oznámila, že našla výměnný pevný disk s programovým vybavením pro počítače v modulu Unity, které by se dalo použít k ovládání zámků uzlu CBM poutajícího k sobě Unity a MPLM v případě, že by došlo k novému výpadku počítačů C&C. V důsledku toho bylo možno pokračovat v přípravách k přesunutí logistického modulu do nákladového prostoru raketoplánu. Ve 14:50 UT zahájili astronauti dekompresi vestibulu mezi průlezy modulů Unity a Raffaelo a po zkouškách hermetičnosti oživil Parazynski v 18:12 UT manipulátor RMS v raketoplánu. Kolem 19:20 UT, po dokončení instalace nezbytného programového vybavení v počítači v modulu Unity a po uchopení modulu MPLM manipulátorem RMS byly zahájeny přípravy na odemčení zámků CBM, k němuž došlo v 19:45 UT. O čtvrt hodiny později, ve 20:03 UT, Parazynski za použití RMS zahájil odsun logistického modulu od komplexu. Ve 20:58 UT již byl Raffaelo bezpečně ukotven v nákladovém prostoru raketoplánu.

Jednání s ruskou stranou o odkladu vzletu Sojuzu nedopadlo dobře. Rusové hýbat s datem startu odmítli. Maximálním ústupkem, jehož se dalo dosáhnout, byla dohoda, že v případě nejvyšší nouze bude řídicí tým GOGU⁴⁵⁾ ochoten pozdržet setkání a spojení Sojuzu se stanicí do té doby, než odlétne raketoplán, nejvýše však o 24 hodin. Proto představitelé NASA nakonec naplánovali odlet raketoplánu na 29. dubna. Rusové také přislíbili, že potřebné náhradní díly pro počítače v Destiny dopraví na stanici nejbližším Progressem, jehož start je naplánován na 20. května.

Během noci se technikům ze Země konečně podařilo synchronizovat všechny počítače, takže vše bylo připraveno na další pokusy s novou kanadskou rukou.

Během dopoledne desátého dne letu (28. dubna) pomáhala osádka raketoplánu osádce komplexu v opravách běhací dráhy TVIS⁴⁶⁾, zatímco Helmsová připravovala SSRMS na předání palety a zjišťovala, zda nezbytné programové vybavení je v pořádku. Tempo prací se zrychlovalo, protože ruský Sojuz-TM 32 už byl na cestě.

„Jak víš,“ ozvala se ze středika pro ISS v Houstonu Lisa Nowaková, „Sojuz odstratoval před nedávnem. A je pořád velká pravděpdobnost, že raketoplán bude u stanice ještě v pondělí. Diskutujeme s Rusy, zda by bylo možno odložit spojení na úterý. To ještě není samozřejmě vyřešeno, ale chceme vás předem upozornit na možnost, že se budou v okolí pohybovat obě kosmické lodi najednou.“

„Jo, pochopil jsem to,“ odpověděl Jim Voss, „ale taky vím, jak blízko je kýlová plocha raketoplánu k místu, kde chtějí připojit svoji loď.“

„My trváme na zásadě,“ pokračovala Nowaková, „že nepřichází v úvahu připojení Sojuzu, dokud je u stanice raketoplán.“

„Taková zásada se mi taky líbí,“ ukončil hovor Voss.

Vlastní přesun palety se uskutečnil teprve v závěru pracovního dne. Helmsová ovládající Canadarm2 od pultu RWS zahájila přesun půldruhatunové palety nad nákladový prostor raketoplánu ve 20.01 UT a ukončila jej ve 20.28 UT. Tady paletu ve 20:43 UT uchopil Hadfield za druhou kotvičku manipulátorem raketoplánu. Když bylo jisté, že RMS paletu pevně drží, uvolnila ji Helmsová ve 21:02 UT z manipulátoru SSRMS a bezprostředně poté zahájil Hadfield přesouvání palety SLP do nákladového prostoru raketoplánu. Celá operace skončila ve 21:51 UT zajištěním SLP v lůžku v nákladovém prostoru raketoplánu.

Vzhledem k nabitému programu dne se obě osádky dostaly na kutě až kolem půlnoci světového času, ale zato jim byl popřán devítihodinový odpočinek, takže jedenáctý den (29. dubna) začal až kolem 09.00 UT. Během noci se technikům podařilo natáhnout do paměti vyměněného počítače C&C č. 1 programové vybavení z disku C&C č. 2 a zprovoznit jej. Stalo se tak těsně před tím, než vypršela lhůta, v níž měli Američané informovat Rusy, zda se raketoplán stihne toho dne odpojit a uvolní tak cestu Sojuzu-TM 32, který již byl od předchozího dne na cestě ke stanici.

Na komplexu ISS nastalo balení posledních věcí, které směřovaly na obytnou palubu raketoplánu. Kolem 14:30 UT se obě osádky rozloučily, uzavřely se průlezy a zkontrolovala se jejich hermetičnost. V 16:49 UT převzal řízení polohy komplexu ISS opět raketoplán, jak je tomu vždy při odpojování družicového stupně od stanice. Kolem 17:10 UT aktivovala osádka Endeavour stykovací mechanismus a v 17:32 UT zahájila odemykání zámků stykovacího uzlu.

V 17:34 UT nad jižním Tichým oceánem východně od Austrálie silné pružiny obě tělesa od sebe odstrčily a raketoplán, pilotovaný Ashbym, se začal vzdalovat rychlostí asi 0,05 m/s. V 17:51 UT Ashby vyrovnal rychlosti ve vzdálenosti přibližně 180 m a o tři minuty později zahájil inspekční oblet stanice. Po jeho ukončení v 18:28 UT přešel raketoplán úhybným manévrem na samostatnou dráhu.

V druhé polovině dne měly osádky stanice i raketoplánu osobní volno a kolem 21:30 UT se astronauti na družicovém stupni odebrali k odpočinku.

Dvanáctý, předposlední den letu (30. dubna) byl na Endeavour jako obvykle věnován kontrole systémů a úklidu a proběhl zcela v poklidu. Zato osádka stanice měla o zábavu postaráno: V 07:58 UT se připojila transportní loď Sojuz-TM 32 ke stykovacímu uzlu +Z modulu Zarja a kolem 09:30 UT tříčlenná návštěvnická osádka otevřela průlezy a přestoupila na palubu komplexu ISS.

První květnový den byl současně posledním dnem mise STS-100. Toho dne existovaly celkem čtyři možnosti přistání: dvě na obězích 184 a 185 na letišti SLF na Kennedy Space Center na Floridě a na dvou následujících obězích na kalifornské základně Edwards AFB. Předpověď počasí pro Floridu byla téměř katastrofální: nízká oblačnost s přeháňkami a silný nárazový vítr. Osádka Endeavour byla probuzena v 04:41 UT a kolem 08:00 UT zahájili astronauti předběžné přípravy k přistání. Ovšem již v 08:49 UT dostali z Houstonu zprávu, že přistání na 184. oběhu bylo definitivně odvoláno. Protože vedení programu ve skrytu duše přece jen doufalo ve zlepšení situace, astronauti v 10:58 UT uzavřeli dveře nákladového prostoru, avšak v 11:56 UT bylo nutno přistání na Floridě se definitivně vzdát. Předpověď pro Cape Canaveral vypadala až do konce týdne téměř beznadějně a přitom vzhledem k předchozímu prodloužení letu zbývala již jen jednodenní rezerva. Řídící středisko se proto rozhodlo, přesunout přistání Endeavour okamžitě do Kalifornie.

Brzdicí manévr motory OMS byl zahájen v 15:03 UT. Motory pracovaly 211 sekund a snížily rychlost družicového stupně o 111,6 m/s. Horní hranicí atmosféry prolétl raketoplán v 15:39 UT a po hladkém sestupu atmosférou dosedl v 16:10:42 UT hlavním podvozkem na dráhu 22 základny Edwards AFB. O jedenáct sekund později se dotklo dráhy příďové kolo a raketoplán se v 16:11:56 UT definitivně zastavil po letu trvajícím 11 dní 21 h 30 min 00 s.

-----------------------------

¹⁾ Space Station Processing Facility.

²⁾ Multi Purpose Logistics Module.

³⁾ Expedite the Processing of Experiments to the Space Station.

⁴⁾ Resupply Stowage Rack.

⁵⁾ Resupply Stowage Platform.

⁶⁾ SpaceLab Platform.

⁷⁾ Space Station Remote Manipulator System.

⁸⁾ SSRMS má celkem 7 servomotory ovládaných kloubů.

⁹⁾ Hmotnost SSRMS činí 1800 kg.

¹⁰⁾ Latching End Effector.

¹¹⁾ Power and Data Grapple Fixture.

¹²⁾ Mobile Servicing System.

¹³⁾ Special Purpose Dexterous Manipulator.

¹⁴⁾ Mobile Base System.

¹⁵⁾ Do konce roku 2000 celkem 1,4 mld. CAD, tj. 896 mil. USD.

¹⁶⁾ Module to Truss Structure Attach System - Passive.

¹⁷⁾ Lab Craddle Assembly.

¹⁸⁾ Terminal Countdown Demontration Test.

¹⁹⁾ Flight Readiness Review.

²⁰⁾ Operations and Checkout Building.

²¹⁾ Simplified Aid for EVA Rescue.

²²⁾ Orbiter Space Vision System.

²³⁾ Orbiter Docking System.

²⁴⁾ Centr upravlenija poljotom - Moskva.

²⁵⁾ Rossijskij ekipaž poseščenija (též označován jen EP-1).

²⁶⁾ Původně se myslelo, že příčinou je vadná vývěva, ale její výměna, kterou uskutečnila druhá dlouhodobá osádka ISS, potíže neodstranila. Endavour vezl další náhradní díl (nový vícecestný přepojovací ventil), který měla Expedice 2 vyměnit po odletu STS-100 a pro let STS-104/ISS-7A byl pro případ, že ani to nepomůže, připraven nový blok s absorpční látkou pro reverzibilní vázání CO₂.

²⁷⁾ Manévr Ti [=Terminal Initiate].

²⁸⁾ Local Vertical/Local Horizontal. V této orientaci míří podélná osa stanice procházející všemi moduly ve směru letu, přičemž laboratorní modul Destiny, resp. tunel PMA-2 [=Pressurized Mating Adapter], se nachází vpředu ve směru letu a příhradové konstrukce Z1 a P6 s americkými fotovoltaickými panely míří směrem od Země. V této orientaci jsou minimalizovány aerodynamický odpor a aerodynamické krouticí momenty, působící na stanici.

²⁹⁾ V s pruhem, tedy po vektoru rychlosti.

³⁰⁾ Narozdíl od metody R-bar jsou při tomto manévru oběžné doby raketoplánu i stanice téměř shodné; proto při ztrátě manévrovací schopnosti nebo při chybě pilotáže je zvýšené riziko vzájemné kolize. Metodu V-bar si vynucuje orientace stanice LVLH.

³¹⁾ kontrolní hmotnost

³²⁾ Contingency Water Container.

³³⁾ Tzv. skupina B řídicí elektroniky.

³⁴⁾ External AirLock.

³⁵⁾ Anténa je součástí komunikačního podsystému UHF [=Ultra High Frequency], vybaveného pojítky SSSR [=Space-to-Space Station Radio], která slouží ke spojení na krátké vzdálenosti, zejména s kosmickými loděmi a raketoplány operujícími v blízkosti stanice a astronauty při výstupech do volného prostoru. Vzhledem k tomu, že vyzařovací diagram instalované antény nepokrývá celý prostor kolem stanice, bude druhá anténa téhož typu dopravena na stanici během letu STS-115 v roce 2002.

³⁶⁾ Expandable Diameter Fasteners.

³⁷⁾ Robotics Work Station.

³⁸⁾ Early Communications Systém. Tento systém byl nahrazen definitivním, pracujícím v pásmu Ku a instalovaným během předchozího montážního letu STS-102/ISS-6A.

³⁹⁾ K tomuto uzlu bude během příštího letu raketoplánu STS-104/ISS-7A připojena americká univerzální přechodová komora.

⁴⁰⁾ Video Signal Converter. Konvertor sloužil k přenosu videosignálu z kamer na manipulátoru SSRMS přes sokl umístěný na paletě SLP. Obdobný VSC je připojen k soklu PDGF v modulu Destiny.

⁴¹⁾ Direct Current Switching Unit.

⁴²⁾ Auxiliary Beam Adapter.

⁴³⁾ External Stowage Platform.

⁴⁴⁾ Command and Control computer. ISS je vybavena třemi těmito počítači, které řídí všechny životně důležité funkce komplexu počínajíc řízením polohy, přes komunikační systém a končíc osvětlením vnitřních prostor. V činnosti jsou vždy dva z nich, jeden jako primární a druhý záložní, který automaticky přebírá službu v případě výpadku hlavního C&C. Třetí je v pohotovosti a zapíná se v případě potřeby. Počítače jsou propojeny modemy MDM [=Modulator/Demodulator], navzájem i s lokálními počítači jednotlivých systémů a subsystémů.

⁴⁵⁾ Glavnaja operativnaja gruppa upravlenija.

⁴⁶⁾ Treadmill with Vibration Isolation System.