Rodina raket Falcon byla navržena s ohledem na dosažení výborné efektivity, spolehlivosti a nízké ceny za start. Všechny verze jsou dvojstupňové, na kapalný kyslík a kerosen (RP-1). Také motory jsou jednotné (Merlin 1D) a v různých verzích raket je jich jen různý počet. Univerzální je i avionika a princip celkové konstrukce (vychází z materiálů a zásad, použitých dříve pro rakety Saturn). Kromě toho se ale firma SpaceX zaměřila i na možnost opakovaného použití prvních stupňů rakety. Vyvinula a používá unikátní systém motorického brzdění a svislého přistání celého prvního stupně s využitím jeho hlavních motorů, zbývajícího paliva v nádrži a speciálních přistávacích plošin (prámů ASDS [Autonomous Spaceport Drone Ship]) na moři (nebo na souši, pokud raketa provede motorický RTLS manévr s návratem k místu startu). Teoretická nosnost tím sice klesne cca o 30 - 50%, ale vícenásobná použitelnost uspoří hodně peněz, protože první stupeň prý tvoří celých 70% ceny rakety. K prvnímu úspěšnému přistání prvního stupně na pozemní plošině LZ-1 (na Cape Canaveral) došlo 22.12.2015 a k prvnímu úspěšnému přistání na prámu na moři pak 08.04.2016. Od té doby první stupně Falconu 9 přistávají úspěšně a velmi často (jen malé procento startů je kvůli těžšímu nákladu provedeno jednorázově). K prvnímu opakovanému použití letěného prvního stupně došlo 30.03.2017.

Hlavní předností raket Falcon je tedy jejich relativně nízká cena a možnost vícenásobného použití prvního stupně. V roce 2010 byly ceny cca 10 mil. USD za Falcon 1 s nosností cca 1000 kg na LEO a cca 50 mil. USD za Falcon 9 s nosností cca 10000 kg na LEO (nebo cca 4500 kg na GTO). V dalších letech se firma SpaceX soustředila hlavně na vylepšování a zvětšování Falconu 9 (takže v roce 2017 byla její nosnost až 23 tun na LEO za cenu 62 mil. USD) a na přípravu rakety Falcon Heavy složené ze tří prvních stupňů Falconu 9 a standardního druhého stupně (v roce 2017 byla u Falconu Heavy uváděna nosnost až 64 tun na LEO a cena 90 mil. USD).

První start rakety Falcon 1 (s vojenskou družicí FalconSat-2) však 24.03.2006 krátce po vypuštění (z ostrova Omelek, který je součástí atolu Kwajalein) skončil havárií rakety a pádem do moře (důvodem byl požár v motorovém prostoru prvního stupně a následná porucha motoru). Neúspěšné byly i další dva pokusy. 25.3.2007 raketa nedosáhla oběžnou dráhu kvůli nestabilitě druhého stupně (příliš se rozkýval a předčasně se vypnul). Při třetím pokusu dne 03.08.2008 došlo k problému při oddělování prvního stupně v čase cca T+140 s a raketa znovu havarovala. Zničeno tak bylo i několik družic včetně malé sluneční plachetnice NASA NanoSail-D.

Čtvrtý pokus dne 28.09.2008 však už vyšel a raketa Falcon 1 dopravila demonstrační družici na oběžnou dráhu ve výši 330 - 685 km se sklonem 9° k rovníku. Éra levnější komerční dopravy nákladů do kosmu se tak o něco přiblížila.

První start rakety Falcon 9 s kvalifikačním modelem automatické nákladní lodi Dragon proběhl 04.06.2010 z LC-40 na Cape Canaveral a byl úspěšný. Poslední stupeň rakety i s maketou lodi Dragon dosáhla oběžnou dráhu ve výši cca 250 km se sklonem 34,5° k rovníku. Od roku 2012 raketa Falcon 9 s lodí Dragon dopravuje náklad ke stanici ISS (v rámci kontraktu CRS [Commercial Resupply Services]).

I raketa Falcon 9 utrpěla pár nezdarů. Dne 28.06.2015 vybuchla raketa při misi CRS-7 během práce prvního stupně poté, co zřejmě ve druhém stupni praskla vzprěra héliové tlakovací nádrže. Do služby se raketa vrátila až v prosinci 2015. Ke druhému selhání a výbuchu došlo 01.09.2016 ještě na rampě SLC-40 na Cape Canaveral běhěm příprav na standardní testovací statický zážeh motorů. Při výbuchu byla bohužel zničena i družice AMOS-6, která měla být o pár dnů později vynesena na GTO. Příčinou výbuchu bylo zřejmě samovolné zapálení extra podchlazeného kapalného kyslíku v nádrži druhého stupně). Vyšetřování příčin nehody bylo obtížné, ale přesto došlo k obnovení letů rakety Falcon 9 už v lednu 2017. Ovšem z přestavěné rampy LC-39A na KSC (kterou si SpaceX dlouhodobě pronajala od NASA). Obnova rampy SLC-40 trvala totiž déle než rok a provoz z ní byl obnoven až v prosinci 2017.

Silnější raketa Falcon Heavy byla vypuštěna k prvnímu demonstračnímu letu 06.02.2018 z LC-39A na KSC. Nákladem byl elektromobil Tesla Roadster, který byl cca 6 hodin po startu naveden na heliocentrickou dráhu sahající až za oběžnou dráhu Marsu. Dva postranní boostery rakety se motoricky vrátily zpět na Cape Canaveral a úspěšně přistály na plochách LZ-1 a LZ-2 (Landing Zone 1 a 2). Centrální vzletový stupeň se pokusil přistát na prámu na moři, ale protože se v závěrečné fázi nezapálily dva ze tří přistávacích motorů, dopadl tvrdě mimo prám a byl zničen. Přesto byl celý demonstrační let Falconu Heavy hodnocen jako velmi úspěšný.